quinta-feira, 20 de setembro de 2012

Robô autobalanceado usa algoritmo PID em cascata

Já foi mostrado em posts anteriores alguns projetos de robô autobalanceado utilizando apenas um único microcontrolador com os sensores acoplados, mas este projeto utiliza três controladores Arduino para o controle do robô. Sebastian Nilsson em seu site mostra o seu projeto de robô autobalanceado com três controladores Arduino: o primeiro que pega os pulsos do tacômetro, converte em velocidade e envia ao controlador principal, o segundo que é a interface de ajuste dos parâmetros PID (utiliza um LCD Nokia) e o último é o coração do projeto, onde processa os dados e faz as devidas correções. Logicamente com um microcontrolador mais rápido e com um software bem estruturado dá para se fazer tudo simultaneamente, mas o processamento paralelo ajuda aliviar o processo crítico, que neste caso é o controle. Confira mais detalhes deste projeto em http://sebastiannilsson.com/en/k/projekt/selfbalancing-robot/

robô autobalanceado PID Arduino

Veja um vídeo desde robô em funcionamento:


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